Kavaleri Berkuda sendiri telah hadir sejak masa awal kemerdekaan.
Terbentuk dari 20 ekor kuda hasil rampasan perang pada akhir 1949 dan awal 1950, satuan ini pernah berperan aktif dalam sejumlah operasi besar seperti penumpasan DI/TII, G30S/PKI, hingga pengamanan kunjungan Presiden AS Nixon dan operasi militer di Timor-Timur.
Pembentukan eskadron kavaleri berkuda ini diinisiasi oleh Letkol Kav K.G.P.H. Soerjo Soejarso, yang mengusulkan pembentukan unit resmi kepada KSAD sebagai bagian dari pengembangan satuan non-mekanis di tubuh TNI AD.*